Misijonsko družbo je ustanovil sv. Vincencij Pavelski, leta 1625 v Parizu. Vincencij Pavelski se je rodil 24. aprila 1581 v vasici Pouy blizu Daxa v južni Franciji. Po osnovni šoli v domačem kraju je nadaljeval šolanje v Daxu in Toulousu, kjer je bil leta 1600 še ne dvajsetleten posvečen v duhovnika.       Leta 1612 je prevzel župnijo Clichy, naslednjega leta pa je postal hišni duhovnik pri generalu de Gondiju in imel leta 1617 v Follevillu prvo misijonsko pridigo o dolgi spovedi. Še istega leta je postal upravitelj župnije v Chatillonu, kar je ostal le pet mesecev, vendar v tem času ustanovil Bratovščino gospa krščanske ljubezni. Iz te bratovščine se je razvila Družba hčera krščanske ljubezni ali usmiljenke. Pri ustanovitvi le-te je sodelovala Ludovika de Marillac.

Vincencijeva pridiga v Follevillu, dne 25. januarja 1617, je obrodila bogate sadove, kar je Vincencija tako navdušilo, da je začel zbirati okrog sebe duhovnike in jih navduševati za misijonsko delo med preprostim kmečkim ljudstvom. Leta 1625 je imel že pet sodelavcev in je z njimi ustanovil Misijonsko družbo.

Vincencijeve misijonarje so kot 'lazariste' začeli imenovati samo zato, ker so se kmalu naselili v nekdanjem avguštinskem samostanu sv. Lazarja. Ko je papež Aleksander VII. v buli »Ex commissa nobis« leta 1655 določal, kakšne so zaobljube, ki jih naredijo člani te družbe, je tudi zapisal: "Določamo, da je omenjena Misijonska družba v vsem izvzeta izpod oblasti krajevnih ordinarijev… Omenjena družba naj se zato ne uvršča med redovne družbe, ampak naj bo v sestavu svetne duhovščine." V današnjem pravnem izrazju to po­meni, da je Misijonska družba "družba apostolskega življenja". Tako jo opredeljujejo njene konstitucije in papeški letopis (Annuario Pontificio) jo uvršča med te družbe. Člani delajo sicer običajne tri večne zaobljube, katerim dodajo še četrto zaobljubo stanovitnosti, toda te niso javne in se zato ne štejejo za redovne zaobljube v strogem pomenu besede.

Poleg splošnega prizadevanja za krščansko popolnost je glavni namen Misijonske družbe evangelizacija, zlasti evangelizacija ubogih in bolj zapuščenih. Svoj uradni naslov je družba dobila zaradi ljudskih misijonov, ki jih še posebno rada opravlja predvsem v okoljih, ki so duhovno in tudi sicer zanemarjena. Od vsega začetka delujejo člani družbe tudi v zunanjih misijonih.

Drugo področje delovanja je sodelovanje pri formaciji duhovnikov, posebno s tem namenom, da bi tudi drugi duhovniki imeli čut za uboge in najbolj zapostavljene ter jim oznanjali evangelij. Poleg teh temeljnih dejavnosti lahko člani glede na trenutne potrebe Cerkve sprejmejo tudi druge službe, vendar si družba v celoti prizadeva ostati zvesta predvsem omenjenemu trojnemu namenu: ljudski misijoni, zunanji misijoni in sodelovanje pri oblikovanju duhovnikov. V ta namen živijo člani družbe v bratski skupnosti in stalno izpolnjujejo svoje duhovno oblikovanje. Tudi njihovo duhovno življenje je prežeto z mislijo na poslanstvo evangelizacije ubogih, ki ga izraža  geslo družbe: "Poslal me je, da ubogim oznanim blagovest" (Lk 4,18).

Član Družbe lahko postane vsakdo, ki se želi posvetiti tem ciljem in izpolnjuje splošne pogoje življenja v bratski in duhovniški skupnosti. Poleg duhovnikov so v družbi tudi laiški po­močniki, tako imenovani 'bratje'.

Posebne vzgoje za življenje v Dru­žbi je vsak kandidat deležen v noviciatu, ki se v Družbi imenuje 'notranje semenišče'. Z vstopom vanj je kandidat sprejet v družbo, dokončno pa se včlani vanjo, ko naredi zaobljube.

V Slovenijo je lazariste pripeljal škof Anton Martin Slomšek, in sicer 1852 k Sv. Jožefu nad Celjem. Od tu se je potem družba razširila po tedanjem avstrijskem cesarstvu. Leta 1919 je bila osnovana samostojna jugoslo­vanska viceprovinca, ki je sedem let pozneje postala provinca. Poleg Slo­vencev so danes člani te province tudi hrvaški in makedonski sobratje, svoje hiše pa ima provinca tudi med iz­seljenci v Kanadi in Argentini.

Provincialni predstojnik se imenuje vizitator in lahko premešča člane po hišah svoje province. Iz province (npr. v misijone) gre vsakdo samo prostovoljno.

Vrhovno vodstvo Družbe je v Rimu.

Provincialno vodstvo Slovenske province Misijonske družbe je na naslovu:

Maistrova 2, 1000 Ljubljana, tel.: 01/439-29-64,  cm.provincialat@rkc.si